Os domínios de Penas Róias foram doados aos Cavaleiros do Templo em 1145 por Fernão Mendes, tenens da terra de Bragança. O mestre Dom Gualdim Pais manda iniciar a construção do castelo em 1172, aproveitando o existente reduto defensivo que integrava já os velhos torreões de formato circular, típicos de estruturas leonesas na margem direita do rio Côa. Em Maio de 1187, recebe foral.
Em 1197, El Rei Dom Sancho I em agradecimento pelos serviços prestados pela Ordem do Templo, doa a Vila de Idanha-a-Velha e em troca recebe os castelos e as igrejas de Penas Róias e Mogadouro. A Ordem desloca assim, a sua actuação mais para sul, recebendo os domínios de Idanha-a-Velha e Monsanto, na Beira Baixa. Juntamente com Mogadouro recebe carta de Foral em 1272, renovado a Penas Róias no ano seguinte. Em 1319, face à suspensão da Ordem, Dom Dinis transfere estes domínios para a Ordem de Christo, continuadora do Templo.
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